Virtual Decomposition Control: Toward Hyper Degrees of Freedom Robots

با توجه به نیاز به دستیابی به عملکردهای کنترلی برتر برای روبات‌هایی با درجه آزادی فوق العاده، رویکرد کنترل تجزیه مجازی به طور کامل در این کتاب ارائه شده است. این رویکرد از دینامیک زیرسیستم (مانند پیوندها و مفاصل یک ربات پیچیده) برای انجام طراحی کنترل استفاده می کند، در حالی که ثبات و همگرایی کل ربات پیچیده را بدون به خطر انداختن دقت تجزیه و تحلیل سیستم تضمین می کند.

</ P>

مفهوم اصلی این رویکرد، تعریف پایداری مجازی است. پایداری کل ربات پیچیده از نظر ریاضی معادل پایداری مجازی هر زیرسیستم است. این واقعیت به ما این امکان را می دهد که یک مسئله بزرگ را با قطعیت ریاضی به چند مسئله ساده تبدیل کنیم.

این کتاب شامل چهارده فصل است. پنج فصل اول شالوده این رویکرد را تشکیل می دهند. نه فصل باقی مانده نسبتاً مستقل هستند. با شروع از فصل 6، هر فصل به نوع خاصی از سیستم‌ها از جمله مجموعه‌های موتور/ انتقال، ربات‌های هیدرولیک، ربات‌های چندگانه هماهنگ، روبات‌های فضایی، روبات‌های انسان‌نما، عملیات تطبیقی ​​از راه دور، و دستکاری‌کننده‌های ربات مدولار می‌پردازد. در پایان، توسعه‌های این رویکرد به سیستم‌های پارامترهای توزیع‌شده و مدارهای الکتریکی ارائه می‌شود که راه را برای کاربردهای دیگر هموار می‌کند.

این کتاب برای پزشکان، محققین و دانشجویان فارغ التحصیل در نظر گرفته شده است که دانش بنیادی را در مورد رباتیک و سیستم های کنترل به دست آورده اند و متعهد به دستیابی به بهترین عملکردهای کنترلی در سیستم های پیچیده رباتیک هستند. و فراتر.

Driven by the need to achieve superior control performances for robots with hyper degrees of freedom, the virtual decomposition control approach is thoroughly presented in this book. This approach uses subsystem (such as links and joints of a complex robot) dynamics to conduct control design, while guaranteeing the stability and convergence of the entire complex robot without compromising the rigorousness of the system analysis.

The central concept of this approach is the definition of the virtual stability. The stability of the entire complex robot is mathematically equivalent to the virtual stability of every subsystem. This fact allows us to convert a large problem to a few simple problems with mathematical certainty.

This book comprises fourteen chapters. The first five chapters form the foundation of this approach. The remaining nine chapters are relatively independent. Starting from Chapter 6, each chapter deals with a particular type of systems including motor/transmission assemblies, hydraulic robots, coordinated multiple robots, space robots, humanoid robots, adaptive teleoperation, and modular robot manipulators. At the end, the extensions of this approach to distributed-parameter systems and to electrical circuits are given, paving the way for other applications to follow.

This book is intended for practitioners, researchers, and graduate students who have acquired fundamental knowledge on robotics and control systems and have been committed to achieving the best control performances on complex robotics systems and beyond.