IUTAM Symposium on Unilateral Multibody Contacts: Proceedings of the IUTAM Symposium held in Munich, Germany, August 3–7, 1998

پویایی چند جسمی با ایده های ژاکوب و دانیل برنول لی و بعداً با اصل دالامبر شروع شد. در ایجاد راه حلی برای مشکل مرکز نوسان برای یک آونگ دو جرمی، ژاکوب برنولی در مورد متعادل کردن حساب سود و Ioss با توجه به حرکت دو جرم صحبت کرد. دانیل برنولی این ایده‌ها را به یک آونگ زنجیره‌ای تعمیم داد و نیروهایی را که به حرکت کمک نمی‌کنند «نیروهای گمشده» نامید، بنابراین از قبل به اصل دالامبر بسیار نزدیک بود. دالامبر «سیستمی از اجسام را که به شیوه‌ای دلخواه به هم مرتبط هستند» در نظر گرفت. در اصطلاح مدرن، یا حداقل از نظر کاربرد در مکانیک مهندسی، این بدان معنی است که نیروهای وارد بر یک سیستم از اجسام به نیروهای فعال و غیرفعال تقسیم می شوند. نیروهای فعال حرکت ایجاد می کنند، نیروهای غیرفعال نه. آنها نتیجه محدودیت ها هستند. این تفسیر از اصل d'Alembert ناشی از لاگرانژ است و تاکنون اساس دینامیک چند بدنه بوده است (D'Alembert, Traite de Dynamique, 1743؛ Lagrange, Mecanique Analytique, 1811). بنابراین، پویایی چند بدنه در فرانسه آغاز شد. در طول قرن نوزدهم، فعالیت‌های کمی در زمینه چند بدنه وجود داشت، حتی اگر صنعت کاربردهای احتمالی فراوانی را ارائه کرد و معرفی‌کنندگان مشهور مکانیک از مشکلات مربوط به دینامیک چند بدنه آگاه بودند. پواسون در "Traite de Mecanique" خود (پاریس 1833) توصیفی موثر از این مشکلات، از جمله ضربه ها و اصطکاک ارائه کرد.

Multibody dynamics started with the ideas of Jacob and Daniel Bernoul­ li and later on with d'Alembert's principle. In establishing a solution for the problem of the center of oscillation for a two-mass-pendulum Jacob Ber­ noulli spoke about balancing the profit-and-Ioss account with respect to the motion of the two masses. Daniel Bernoulli extended these ideas to a chain pendulum and called forces not contributing to the motion "lost forces", thus being already very close to d'Alembert's principle. D'Alembert considered a "system of bodies, which are interconnected in some arbitrary way. " He suggested separating the motion into two parts, one moving, the other being at rest. In modern terms, or at least in terms being applied in engineering mechanics, this means that the forces acting on a system of bodies are split into active and passive forces. Active forces generate motion, passive forces do not; they are a result of constraints. This interpretation of d'Alembert's principle is due to Lagrange and up to now has been the basis of multi body dynamics (D' Alembert, Traite de Dynamique, 1743; Lagrange, Mecanique Analytique, 1811). Thus, multibody dynamics started in France. During the nineteenth century there were few activities in the multi body field even though industry offered plenty of possible applications and famous re­ presentatives of mechanics were aware of the problems related to multibody dynamics. Poisson in his "Traite de Mecanique" (Paris 1833) gave an im­ pressive description of these problems, including impacts and friction.