Fuzzy Logic Techniques for Autonomous Vehicle Navigation

هدف رباتیک متحرک مستقل، ساخت و کنترل سیستم‌های فیزیکی است که می‌توانند به طور هدفمند و بدون دخالت انسان در محیط‌های دنیای واقعی که به‌طور خاص برای ربات مهندسی نشده‌اند حرکت کنند. توسعه تکنیک‌هایی برای عملکرد ربات متحرک مستقل یکی از گرایش‌های اصلی در تحقیق و عمل کنونی در رباتیک مدرن است. این جلد انواع تکنیک‌های منطق فازی را ارائه می‌کند که به چالش‌های ناشی از ناوبری روبات‌های مستقل می‌پردازد. تمرکز بر روی چهار مشکل عمده است: نحوه طراحی ماژول های کنترلی قوی که تولید کننده رفتار هستند. نحوه استفاده از داده های حسگرها برای مدل سازی محیط و نحوه ادغام استدلال سطح بالا و اجرای رفتار سطح پایین. در این مجلد، راه‌حل‌های منطق فازی پیشرفته ارائه شده‌اند و مزایا و معایب آن‌ها بر اساس آزمایش‌های گسترده روی ربات‌های متحرک واقعی به تفصیل مورد بحث قرار می‌گیرند.

The goal of autonomous mobile robotics is to build and control physical systems which can move purposefully and without human intervention in real-world environments which have not been specifically engineered for the robot. The development of techniques for autonomous mobile robot operation constitutes one of the major trends in the current research and practice in modern robotics. This volume presents a variety of fuzzy logic techniques which address the challenges posed by autonomous robot navigation. The focus is on four major problems: how to design robust behavior-producing control modules; how to use data from sensors for the purpose of environment modeling; and how to integrate high-level reasoning and low-level behavior execution. In this volume state-of-the-art fuzzy logic solutions are presented and their pros and cons are discussed in detail based on extensive experimentation on real mobile robots.