Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulation

این کتاب از دوره‌ای در مکانیک ربات‌ها که نویسنده بیش از ده‌ها سال در دانشگاه کاسینو در کاسینو، ایتالیا به آن فکر کرده است، تکامل یافته است. این دوره عمدتاً به دانشجویان فارغ التحصیل در رشته مهندسی مکانیک می پردازد اگرچه این دوره دانشجویان مهندسی برق را نیز جذب کرده است. هدف کتاب ارائه ربات‌ها و سیستم‌های رباتیک‌شده به گونه‌ای است که بتوان از آنها برای کاربردهای صنعتی و نوآورانه غیرصنعتی بدون تلاش زیاد استفاده و طراحی کرد. محتوای کتاب با هدف آموزش نحوه مدل‌سازی، شبیه‌سازی و عملکرد سیستم‌های مکانیکی روباتیک در سطحی کاملاً کاربردی نگهداری شده است. فصول به گونه ای نوشته و تنظیم شده اند که می توان آنها را حتی به صورت جداگانه قرمز کرد تا بتوان از آنها برای دوره ها و خوانندگان مختلف استفاده کرد. با این حال، بسیاری از مفاهیم پیشرفته به اختصار توضیح داده شده و استفاده از آنها با مثال های گویا همدلی شده است. بنابراین، این کتاب نه تنها برای دانش‌آموزان، بلکه برای کاربران ربات هم از نظر عملی و هم از نظر نظری ارائه می‌شود. در واقع موضوعاتی که در کتاب به آنها پرداخته شده است به عنوان موضوعات مورد علاقه فعلی در زمینه رباتیک انتخاب شده است. برخی از مطالب ارائه شده بر اساس تحقیقات خود نویسنده در این زمینه از اواخر دهه 1980 است.

This book has evolved from a course on Mechanics of Robots that the author has thought for over a dozen years at the University of Cassino at Cassino, Italy. It is addressed mainly to graduate students in mechanical engineering although the course has also attracted students in electrical engineering. The purpose of the book consists of presenting robots and robotized systems in such a way that they can be used and designed for industrial and innovative non-industrial applications with no great efforts. The content of the book has been kept at a fairly practical level with the aim to teach how to model, simulate, and operate robotic mechanical systems. The chapters have been written and organized in a way that they can be red even separately, so that they can be used separately for different courses and readers. However, many advanced concepts are briefly explained and their use is empathized with illustrative examples. Therefore, the book is directed not only to students but also to robot users both from practical and theoretical viewpoints. In fact, topics that are treated in the book have been selected as of current interest in the field of Robotics. Some of the material presented is based upon the author’s own research in the field since the late 1980’s.